【OpenPCDet】PointPillar算法思路

Tuesday, Dec 31, 2024 | 1 minute read | Updated at Tuesday, Dec 31, 2024

@ 古月月仔

PointPillar 是一种用于三维物体检测的深度学习模型，尤其适用于激光雷达点云数据的处理。它的设计思想相对简洁，并且在保持高效性的同时能获得较高的精度。论文地址代码地址

前言

本文要解析的模型叫做PointPillars ，是2019年出自工业界的一篇Paper。该模型最主要的特点是检测速度和精度的平衡。该模型的平均检测速度达到了62Hz，最快速度达到了105Hz，确实遥遥领先了其他的模型。这里我们引入CIA-SSD 模型中的精度-速度图，具体对比如下所示。

截止CIA-SSD论文发表前，PointPillars的检测速度都是遥遥领先的，而且精度也不低。现有的一些研究喜欢将不规则、稀疏的点云数据按照以下两种方式进行处理，然后引入RPN层进行3D Bbox Proposal，这两种方法为：

一种是将点云数据划纳入一个个体素（Voxel）中，构成规则的、密集分布的体素集。常见的有VoxelNet和SECOND；
另一种从俯视角度将点云数据进行处理，获得一个个伪图片的数据。常见的模型有MV3D和AVOD。 PointPillar模型采用了一种不同于上述两种思路的点云建模方法。从模型的名称PointPillars可以看出，该方法将Point转化成一个个的Pillar（柱体），从而构成了伪图片的数据。然后对伪图片数据进行BBox Proposal就很简单了，作者采用了SSD的网络结构进行了Proposal。

数据处理

PointPillar的一大亮点是将点云划分为一个个的Pillar，从而构成了伪图片的数据。如何构成这个伪图片呢？作者在论文中是给出了这样的图，如下。

具体实现步骤如下：

按照点云数据所在的X，Y轴（不考虑Z轴）将点云数据划分为一个个的网格，凡是落入到一个网格的点云数据被视为其处在一个pillar里，或者理解为它们构成了一个Pillar。
每个点云用一个 $ D=9$ 维的向量表示，分别为 $(x,y,z,r,x_c,y_c,z_c,x_p,y_p)$。其中 $(x,y,z,r)$ 为该点云的真实坐标信息（三维）和反射强度（注在openpcdet的代码实现中是10维，多了一个zp，也就是该点在z轴上与该点所处pillar的z轴中心的偏移量）. $(x_c,y_c,z_c)$ 为该点云所处Pillar中所有点的几何中心; $x_p$ , $y_p$ 为 $x-x_c$ , $y-y_c$ ,反应了点与几何中心的相对位置。
假设每个样本中有 $P$ 个非空的pillars，每个pillar中有 $N$ 个点云数据，那么这个样本就可以用一个 $(D,P,N)$ 张量表示。那么可能就有人问了，怎么保证每个pillar中有 $N$ 个点云数据呢？如果每个pillar中的点云数据数据超过 $N$ 个，那么我们就随机采样至 $N$ 个；如果每个pillar中的点云数据数据少于 $N$ 个，少于的部分我们就填充为0；这样就实现了点云数据的张量化，具体过程如下图所示

实现张量化后，作者利用简化版本的PointNet对张量化的点云数据进行处理和特征提取。特征提取可以理解为对点云的维度进行处理，原来的点云维度为 $D=9$ ,处理后的维度为 $C$ ,那么我们就获得了一个 $(C,P,N)$ 的张量。接着，我们按照Pillar所在维度进行Max Pooling操作，即获得了 $(C,P)$ 维度的特征图。为了获得伪图片特征，作者将 $ P$ 转换为 $(H,W)$ ,即 $P->H*W$ .那么我们就获得了形如 $(C,H,W)$ 的伪图片了。具体过程如下：

网络结构

伪图片作者2D CNN的输入，用来进一步提取图片特征。从图中可以看出，该2D CNN采用了两个网络。其中一个网络不断缩小特征图的分辨率，同时提升特征图的维度，因此获得了三个不同分辨率的特征图。另一个网络对三个特征图进行上采样至相同大小，然后进行concatenation。之所以选择这样架构，是因为不同分辨率的特征图负责不同大小物体的检测。比如分辨率大的特征图往往感受野较小，适合捕捉小物体（在[KITTI]中就是行人）。